公司的基本特征包括？

题目：公司的基本特征包括？
A. 依法设立、以营利为目的、承担有限责任
B. 依法设立、以公益为目的、承担无限责任
C. 自愿设立、以营利为目的、承担无限责任
D. 依法设立、以营利为目的、承担无限责任